[대학생 자작차 BAMOCAR 모터 컨트롤러 - 5] BAMOCAR CAN 통신 코드

BAMOCAR 모터 컨트롤러를 사용하는 팀이 많을지는 모르겠다. SEVCON gen4를 사용하는 팀은 [대학생 자작차 BAMOCAR 모터 컨트롤러 - 2]을 참고하면 된다.

CAN Request 우선 BAMOCAR 매뉴얼에 있는 통신 방법을 살펴보자. 데이터를 요청하는 경우 ID는 RxID, DLC = 3을 사용한다.

이건 어떤 데이터를 요청하던지 동일하다. RxID와 TxID의 경우 매뉴얼에서 찾을 수 있다.

RxID: 0x201 TxID: 0x181 조금 특이한게 Byte 1에 해당하는 값을 데이터를 요청하는 경우 0x3D로 통일해야 한다. CAN 요청의 경우 [0x201, 3, 0x3D, 필요한 데이터 ID, 데이터 수신 주기]의 구조로 이해하면 된다. rx = 0x201 byte data[3] = { 0x3D, 0x30, 0x64 }; mcp2515_send(rx, data, 3); //Request SpeedActual 100ms delay(10); data[1] = 0x4...