DC모터 속도 제어기 튜닝법 (2)

이전 포스팅에선 전류제어기 튜닝을 하는 실질적인 방법을 보여줬고 이번에는 속도제어기 튜닝을 해보도록 하겠다. https://blog.naver.com/sw_engineer-/222988970638 DC모터 전류 제어기 튜닝 꿀팁 오늘은 모터제어 SW엔지니어로 근무하며 제어기 게인 튜닝에 대한 꿀팁?(노가다)을 남기려한다.

모터의 ... blog.naver.com 이론적인 속도제어기 P게인 I게인은 관성 모멘트 값을 알아야하고 토크상수도 알아야한다. 하지만 역시나 실무에서는 정확한 값을 얻기도 어렵고 이론값과 잘 맞지도 않는다.

그래서 우리가 해야할건 전류제어기 튜닝같은 노가다가 필요하다. 속도제어기 추가 P게인 : 0.2 I게인 : 0.00001 기존 전류제어기에 속도제어기를 추가하였고 적절한 게인 튜닝을 통해 1000RPM지령을 주었을시 추종하게끔 게인을 선정하였다.

실무에서의 꿀팁을 남기자면 전류제어기의 주기보다 약 5배정도 주기를 길게 속도제어기를 코딩하면 좋다. (전류제어기의...