DC모터 전류제어기 튜닝 비법 공개 (1)

오늘은 모터제어 SW엔지니어로 근무하며 제어기 게인 튜닝에 대한 꿀팁?(노가다)을 남기려한다.

모터의 전류 제어기의 게인은 이론적인 값으로 구할 수 있다. 전류제어기의 P게인과 I게인은 모터의 인덕턴스와 저항 값을 이용하여 선정할 수 있다.

하지만 실제 모터의 인덕턴스와 저항은 설계치와 차이가 있을 수 있고, 온도등 여러 가지 외부 변수에 의하여 변화가 생긴다. 또는 제공이 되지 않을수도있다.

즉 이론값으로 선정해도 맞지 않을 확률이 매우 높다. 그래서 현실적으로는 노가다로 맞추는 경우가 대다수이다.

바이폴라 제어방식 위는 Matlab/simulink를 이용한 DC모터 전류제어 블록도와 구동하는 모터의 정격 전압, 전류, 토크이다. 또한 제어 방식은 바이폴라 제어방식을 사용하였고 스위칭 주파수는 10Khz로 하였다.

전류제어기 모델탐색기에서 게인값을 파라미터로 설정하면 m파일의 값을 사용할수 있음 지령대비 피드백 전류의 값 70% (P게인 : 5 / I게인 : 0) 게인을 맞추는 순...