Exporation Cockroach Robot

재생 2011년 여름 세번째 창의과제. 원형 바퀴가 아닌, 초승달 모양 바퀴로 회전 이동하는 로봇(바퀴벌레형 로봇) 모터는 엔코더 DC모터를 사용하였으며, 바퀴간에 회전값 싱크를 맞추기 위해 고안한 방법으로 포토 인터럽트를 사용하였습니다.

이유는 6개의 바퀴를 동일한 PWM으로 돌리다보면, 실제 엔코더로 출력되는 회전값이 틀리며, 바퀴간에 싱크를 맞춰야 정확한 이동을 할 수 있으므로, 1회전마다 포토인터럽트로 엔코더값을 초기화해줌. 가장 값싸고 효율적인 방법이라고 생각합니다.

이 과제를 하면서 가장 어려웠던 점은 모터드라이브였으며, LMD18200, MC33886 등을 많이 태워먹으면서 얻은 결론은 DC모터 SPEC에서 Nominal Current가 1.2A이면, 부하로 모터가 멈출시 거의 10배인 12A의 Current먹으며, 부하시 모터드라이브가 버티기 위해 급하고 저렴한 방법으로, L298모터드라이브를 모터 하나당 4개(8ch, 1.5AX8=12A)을 병렬 연결해서 총 24개의...