맵핑 오류 확인

현상 : 턴마크 인식에 오류는 없으나 직선에서 라인을 벗어남. 분석 : - 맵핑시 포지션값을 이용해 곡률판단을 했는데, 계산함수 오류 : 함수 식 변경 및 자이로 사용 고려 -> 기본적으로 곡률판단을 정확히 해야함, 긴직선시 직선으로 인식 못함... -> 곡선패턴에 따른 포지션 이동을 간단하게 테스트용으로 넣어서 출전했는데, 직선을 곡선으로 인식하여, 가속중에 포지션 이동을 하다 튕기는 것으로 생각됨... -> 동아리방에 큰맵에서 테스트 했어야 하는데 귀차니즘으로 테스트 안해봄...

수정해야될부분 : - 맵핑 : 양쪽 모터 속도 및 거리차로 해보자 - 스타트 가속을 고정(10), 셋팅 가속도는 스타트 이후에만 되도록 하자,...