6개의 모터드라이버를 사용한 다채널 통신 방법

엠디로봇 엔지니어링 리포트 다채널 통신 방법 다축 로봇 또는 여러 개의 구동 휠로 구성된 AGV를 제어할 때 최적의 통신 조건을 구성하기 위한 실험 *본 실험은 최대 6개의 BLDC 모터 드라이버 MD2K 제품 사용으로 가정하였습니다. 목차 1 조건 1.1 제어 조건 1.2 실험 조건 2 통신 설계 2.1 통신 속도 설정 2.2 아이들링(idling) 타임 설정 2.3 수신 데이터 획득 2.4 종단저항 3 통신 시험 3.1 모터 드라이버 속도 명령 통신 주기 3.2 70Hz 속도 명령에 따른 모터 드라이버 통신 결과 3.3 MDAS로 확인한 데이터 입력 4 권장 사항 4.1 통신 속도 4.2 통신 방법 4.3 배선 1 조건 1.1 제어 조건 최소 1개의 드라이버에 100ms (10Hz) 이하의 주기로 통신될 것.

해당 통신 주기 내에 제어기의 데이터를 받는 동작이 구현될 것. 최대 6대의 제어기 운영에 통신 장애 (충돌 및 지연)가 없을 것. 1.2 실험 조건 메인 제어기: MDUI...

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