[대학생 자작차 BAMOCAR 모터 컨트롤러 - 4] BAMOCAR Status 데이터 CAN 통신

바모카 상태는 0x40 주소에 할당되어 있다. 바모카에 해당 데이터를 캔통신으로 요청하면 4바이트의 데이터로 응답한다. 4바이트는 총 32비트이며 0과 1의 값으로 해당 상태창의 점등을 나타낸다. byte data[3] = { 0x3D, 0x30, 0x96 }; data[1] = 0x40; mcp2515_send(rx, data, 3); //Request Status 150ms 우선 해당 주소를 요청한다. else if (id == 0x40) { // Status Status1 = ((uint16_t)recv[2] << 8) | recv[1]; Status2 = ((uint16_t)recv[4]<< 8) | recv[3]; } 만약 응답으로 해당 주소 데이터가 들어왔다면 각 Status1, Status2에 리틀 엔디안 순으로 데이터를 담는다.

우리는 datapack을 int16_t로 선언했기 때문에 우선 슬레이브 모듈에서는 2바이트의 데이터를 만든다. uint16_t datapack...