[로보틱스] RGB Camera Depth Estimation이란?

정의 카메라 깊이 추정(Camera Depth Estimation)은 2D 이미지를 사용하여 해당 이미지의 각 픽셀에 대한 3D 공간상의 깊이(거리)를 추정하는 기술입니다. 이를 통해 2D 이미지에 있는 물체의 깊이 정보를 파악하고, 3D 공간 정보를 확보할 수 있습니다.

카메라 깊이 추정은 컴퓨터 비전 및 로봇 공학 분야에서 다양한 응용 분야에 사용됩니다. 종류 스테레오 비전(Stereo Vision): 스테레오 비전은 두 개의 카메라(좌우 카메라)로 촬영한 두 장의 이미지를 사용하여 깊이를 추정하는 기술입니다.

두 카메라 사이의 기저선(baseline)과 해당 기저선에서의 픽셀 위치 차이를 이용하여 픽셀의 깊이를 계산합니다. 이 때, 카메라들 사이의 상대 위치와 내부 파라미터(카메라 내부 파라미터)가 필요합니다.

모노큘러(Monocular) : 카메라 깊이 추정은 단일 카메라만 사용하여 이미지의 각 픽셀에 대한 깊이(거리)를 추정하는 기술입니다. 모노큘러 카메라 깊이 추정은 스테...