[학술논문] 보행보조로봇(워크봇)의 운동학적 특성

보행보조로봇의 운동학적 특성 (워크봇) 제작한 보행보조 로봇이 설계대로 작동하는지를 확인하기 위하여, 인체 보행 패턴과 일치하는 보행보조 로봇의 운동을 구현하고, 출력 각도 변위를 측정하여 입력 각도 변위와 비교한다. (입력값과 측정값 비교) 연구방법 정상인의 보행 패턴을 기준으로 하여, 보행 속도와 보폭에 대한 각 관절 좌표 및 각도 변위를 계산하는 식을 구하여 계산된 각도 변위를 보행보조 로봇의 구동기에 입력하였다.

그리고 제작한 보행보조로봇으로 보행 속도 및 보폭을 변화시키면서 실험을 실시하여, 출력된 각도 변위와 입력 각도 변위를 비교하였다. 가동범위내에서 보폭 및 보행 속도를 각각 3가지씩 선택하여 총..........