ab plc를 이용한 서보 모터 사용하기

ab plc를 이용하여 서보모터를 사용하여 보았다. 서보모터는 특이한점이 있는데 원형 보간과 직선보간을 하려면 설정해줘야 할 몇 가지가 있다.

좌표계의 백터값을 설정해줘야 하는데 설정은 축정보와 다르게 보간을 사용하기위해 사용하는 설정이다. 밑에 사진 처럼 설정하면 된다.

원형보간과 직선보간 홈이동, 조그 이 4가지의 기능을 가진 프로그램을 코딩하였다. 첫번째로 조그라는 기능을 가진 함수를 만들었는데.

위의 사진을 보시면 조그명령어에서는 스피드와 방향만 설정해주시면 어려운것은 없습니다. 두번째로 직선보간 명령어를 볼텐데 직선보간은 절대좌표 이동과 상대좌표 이동으로 나눌수 있습니다.

절대좌표는 값을 좌표로잡아 그 좌표로 이동하는 좌표값을 말하고 상대좌표는 상대적으로 이동하는 좌표라고 보시면됩니다. 위에 사진에서 직선보간 명령어(MCLM)에서 MOVE TYPE가 의미하는 것은 절대좌표와 상대좌표중 무었을 사용할 것 인가에 대한 내용입니다. 1은 상대좌표이고 0은 절대좌표 입니다.

밑에 ...