[대학생 자작차 BAMOCAR 모터 컨트롤러 - 1] MCP2515 CAN 통신 데이터 비트 연산

지금까지는 냉각 라인이 만들어지고 냉각이 잘 되고 있는지를 확인하는 차원에서 리저브 탱크, 모터 컨트롤러, 모터 사이에 센서를 장착하고 이를 아두이노와 연결해 냉각수 온도를 SD 카드에 저장하였다. 하지만 SD 카드에 기록하는 방식으로는 차량 주행 중 냉각이 잘 되고 있는지 확인할 수 없었으며 차량이 정차 시 컨트롤러 박스를 열어 SD 카드를 뽑아 기록된 데이터를 보며 냉각수의 온도를 확인해야 하는 불편함이 있었다.

RF 통신을 사용한 차량 상태 모니터링 이에 SD 카드에 데이터를 기록하는 방식이 아닌 RF 통신 모듈을 사용해 슬레이브 보드를 차량에, 마스터 보드는 노트북에 연결해 슬레이브로부터 센싱 되는 데이터를 받고 이를 NODE-RED를 사용해 실시간 모니터링 가능한 방식으로 바꿨고 중간에 MYSQL을 물려 데이터를 저장하였다. 모터 컨트롤러에서 모터에 대한 정보 또한 얻을 수 있다.

이때 컨트롤러 통신 프로토콜이 CAN 통신이라고 하고, MCP2515 모듈을 사용하여 모터 컨...

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