[확률론적 로보틱스] 7장 : 모바일 로봇 로컬화 - 마르코프와 가우시안

0. 이것만은 알고가자 !

* 로컬화란 무엇인가? * 로컬화 문제를 분류하면 어떻게 분류 되는가?

* 마르코프 로컬화란 무엇인가? 이후 포스트에서는 각 알고리즘의 장단점에 대해서 이야기 할 것이다 !

1. 로컬화란 무엇인가?

로봇이 주어진 환경에서 어디에 위치해 있는지 정확하게 파악하는 것이다. 로컬라이제이션에 대해서 사용될 수 있는 방법은 크게 다음 4가지와 같다 !

Odometry: 이는 로봇의 움직임을 기반으로 위치를 추정하는 방법. 이 방법은 굉장히 기본적이지만 오차가 누적될 수 있다.

Landmarks: 환경 내에 알려진 랜드마크나 특징을 사용하여 로봇의 위치를 추정한다. Map-based Localization: 이는 사전에 지도를 알고 있는 상황에서 로봇이 그 지도를 사용하여 자신의 위치를 추정하는 방법.

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): 로봇이 환경을 탐색하면서 동시에 지도를 만들고 자신의 위치를 추정하는 방법. 2. 로...