[자동제어] 2장 동적 시스템의 모델링 (쿠오 자동제어 요약 정리) / 병진, 회전, 랙앤피니언, 비선형의 선형화, 테일러 급수, 기계시스템 모델링

우선, 실제 이 책에서는 기계적인 시스템 외에도, 전기, 열, 유체 시스템에 대해서도 다루지만, 우리는 기계시스템에 대한 모델링을 중점적으로 확인하고 넘어갈 것이다 ! 이번 장의 중요성은, 시스템의 요소를 수학적으로 모델링 하는 것이 핵심이다 !

1. 기계시스템의 모델링 기계 시스템은 크게 병진, 회전의 요소로서 설명 될 수 있다 1.

병진 운동 병진 운동을 설명하기 위해서는, F=Ma의 공식으로 가뿐하게 설명 될 수있다. 질량이 m인 물체에 대해서 가속도 a가 가해졌을 때, 이때의 힘을 나타낼 ㅅ ㅜ있는 것이다. --- 모델링을 하는 가징 기본적인 방법은, 반력에 의해서 가해지는 부착력에 의해서 나타나는 힘을 모두 분리해서 자유물체도를 그리는 것이다 !

1-1. 마찰 마찰에 대해서 설명하기 위해서는 , 점성 마찰, 정지마찰, 쿨롱마찰이 있다.

이 책에서 대부분은점성 마찰로 설명되고 있다. 점성 마찰은, 점성 댐핑에 의해서 (즉 주사기를 생각하면 된다 !

한쪽을 막고 주사기를 누르면...

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[자동제어] 2장 동적 시스템의 모델링 (쿠오 자동제어 요약 정리) / 병진, 회전, 랙앤피니언, 비선형의 선형화, 테일러 급수, 기계시스템 모델링

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