Actuators and Drive System(1)

본 포스트는 2005 MIT Harry Asada 의 Introduction to robotics에 기반합니다. 토크는 K (Torque constant) 와 전류의 곱과 같다.

토크 상수의 경우 자기장의 세기에 의해 정의 되며, 이는 winding 감기의 횟수, air gap의 효율적인 공간, rotor의 지름이 연관이 되어있다. E 는 idealized tranducer에 반영된 전압이다.

이때 전력(electric power)는 E i 이며 이는 곧 기계적인 힘으로 바뀐다. 토크와 각속도가 곧 전렧이 되는 것이다.

이때 앞서 언급한 토크 공식을 적용하면 위 수식이 나태내는 것은 (이상적인) 트랜스듀서의 전압은 각속도와 토크상수에 비례함을 알 수 있다. 이 전압 E를 back emf (Electro-motive force)라 하는데 이때 정비례적으로 생기는 상수 역시 이를 따 back emf 상수라 부른다.

The above expression dictates that the v...