140. [RTOS] Real-time 리눅스 커널 패치 및 적용하기 (라즈베리파이 3 기준)

이번 포스트에서는 라즈베리파이 3 모델 B에서 실시간 리눅스 커널을 패치하는 방법에 대해서 다룬다. 1. 리눅스 실시간 커널 라즈베리파이에서는 다양한 방법으로 실시간성을 (최대한) 지원하도록 설정할 수 있다.

가장 많이 언급되는 방법 중 하나는 RTAI, Xenomai 과 같이 특별한 커널 구조를 갖는 실시간 리눅스를 사용하는 것이다, 이 방법은 실시간 커널 위에서 일반 커널이 구동되는, 즉 실시간 커널 & 일반 커널을 동시에 사용하는 이중 커널 구조를 채택해 RT 프로세스의 실시간성을 보장하도록 만든다. 이러한 이중 커널 구조는 일반 커널 그 자체가 실시간 커널 상에서 우선순위가 낮은 하나의 태스크로 간주되어 동작한다는 구조상의 특징을 가진다. 12 진정한 의미의 실시간성에 가까운 Latency를 보장하기 위해서는 이중 커널 구조 등과 같이 커널의 본질부터 실시간성을 지원하도록 설계하는 것이 이상적일지도 모른다.

그러나 리눅스의 범용성을 유지하면서 RTOS의 특징을 동시에 취하는 ...