안녕하세요 여러분! 이번 시간에는 3D 맵핑과 내비게이션을 위한 소프트웨어 RTAB-Map에 대해 알아보도록 하겠습니다 cc 소개 이 소프트웨어 패키지는 RTAB-Map이라는 것으로 환경의 3D 점군을 만들고 내비게이션을 위한 2D 지도를 만드는데 사용됩니다.
실시간으로 동작하면서 전역 루프를 감지하는 RGB-D SLAM 방법을 기반으로 해요! 아래 명령어로 맵 구축이나 내비게이션을 시작할 수 있어요!
roslaunch transbot_nav transbot_bringup.launch # Astra + laser + Transbot roslaunch transbot_nav astra_bringup.launch # Astra + Transbot roslaunch transbot_nav transbot_rtabmap.launch open_rviz:=False # mapping roslaunch transbot_nav transbot_rtabmap_nav.launch open_rviz:...
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