[연구] visual slam 1장 : introduction to SLAM

*알고 넘어가야 하는 사항 1) visual SLAM의 프레임워크의 구성은 어떻게 되는가? 1.

Meet "Littel Carrot" 1.SLAM 이란? 1) 내가 어디 있는지 알아내는 것 -> localization 내가 만약에 안에 있다면, QR 코드나, 아니면 라디오 센서를 통해서 어디 있는지를 알아낼 수 있지만, 그렇지 않고 밖에 있다면 GNSS 를 통해서 알아낼 수 있을 것이다 2) 주변 환경이 어떤지 알아내는 것 -> map building 그리고 이 두가지를 동시에 수행하는 것이, 이 책에서 주로 다루고 있는 SLAM이라는 것이다 !!

2. 카메라의 종류 1) monocular 한개의 카메라가 달려 있는 경우다 하지만, 이것은 image plane에 투영하는 과정에서, depth 정보를 잃어버리게 된다 그래서 왼쪽에 보이는 것 처럼 원근감을 이용한 사진을 찍을수 있게되는것 !

그리고 이러한 특징은 SLAM에서 매우 크리티컬한 문제를 가져오게 된다 ! 그래서 간단하게 말하...