서보 모터(Servo Motor) 란? 정밀한 위치, 속도, 토크 제어를 위한 전동기.
엔코더로 위치 피드백을 받아 PWM 제어를 함. 구성 요소 DC 모터 또는 브러시리스 모터 기어박스 (속도를 줄이고 토크를 높임) 포텐셔미터 (현재 위치를 감지) 제어 회로 (위치 제어 수행) 특징 정밀 제어 가능: 위치 오차 거의 없음.
빠른 응답 속도. 컨트롤러와 드라이버(서보 앰프)가 필요.
작동 원리 목표 위치(PWM 신호)를 입력받음. PWM(Pulse Width Modulation) 방식으로 신호사용.
예) 1ms 펄스면 0도, 1.5ms면 90도, 2ms면 180도 내부의 제어 회로가 신호를 해석해서 "가야 할 위치"를 계산한다. 현재 위치는 포텐셔미터로 측정된다.
(모터 축이 돌면 포텐셔미터 값도 바뀜) 제어 회로는 목표 위치와 현재 위치의 차이를 비교해서 DC 모터를 회전시킨다. 위치가 일치하면 모터가 멈춘다. → 피드백(Feedback) 제어 요약 : 서보모터 구동 시퀀스 신호(...
