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키자드에 등록된 총 17개의 포스트를 확인하실 수 있습니다.

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[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #7 Reinforcement Learning 실습

Sim2Real Reinforcement Learning 실습   3D 프린트로 트랙을 출력한 후 도색작업을 완료하였다. 기존 Isaac Sim Reinforcement Learning에 나와있는 예시에서는 Line Tracking을 위한 노란선이 좌측처럼 이어져..

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[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #8 드론 Urdf, Step 모델 시뮬레이션 구현

URDF Format 및 모델링 선정 로봇 시뮬레이션을 진행하기 위해서는 일반적으로 urdf 파일 형식을 사용한다. (Universal Robot Description Format) 이를 진행하기위해 솔리드웍스의 SW2URDF 애드온을 이용하여 진..

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[Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #1 (Tire Pattern Mesh)

Unity Unity Physics 잘못 작성되어 있는 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics changes in unity 2022.1 ref#2 Nvidia Omniverse : OmniPVD..

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[Unity Physics] Real-Time 시뮬레이션 유니티의 물리엔진 #2 (Unity 2022.1Alpha) Robotics 튜토리얼

Unity Physics 2022.05 Unity Korea Live 진행 내용 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ref#1 Unity : Expanding the robotics toolbox: Physics c..

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[Unity Meshes] 유니티 메쉬 재설정 (VHACD Mesh Decomposer)

Unity VHACD 참고 문헌 : Unity-Technologies/VHACD Github 잘못 작성되어 있는 내용 또는 업데이트가 된 내용이 있다면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. Special thanks to Laurie & Amanda 배경..

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[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #0 시뮬레이터 사전조사 (옴니버스, 유니티, Raisim)

소프트웨어 사전조사 로봇 관련 공모전에 참가하게 되었고 기본적인 시뮬레이션 진행 및 시뮬레이션 한 내용을 강화학습하고 임포팅 하는 과정까지 진행해보고자 한다. 8명으로 팀원이 많아서 기존 자율주행을 진..

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[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #1 트랙 3D 프린팅

트랙 (Track) 프린팅 잭봇 키트 새로운 잭슨 나노 등 구매한 물건이 오기까지는 아직 시간이 2~3일정도 남았기 때문에 엔비디아 Isaac sim 에서 공식 제공하는 문서에 있는 트랙을 실제로 구현하고자 한다. 사실..

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[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #2 Jetbot 조립 및 3D프린팅 수정

조립과정 Jetbot이 생각보다 너무 일찍 도착해서! 다행히도 바로 조립을 시작할 수 있었다! 중간에 배터리 부분에서 문제가 생겨서 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ진짜 클리퍼 안구부러짐... 정말 애 많이 먹었다 다행히..

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[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #4 Isaac Sim Env(환경) 재구축

Omniverse Isaac Sim Custom Env 구축 문제 (Unity) Isaac SDK(2021.1.1)버전 Docs에서 Unity SDK를 지원한다는 이야기를 듣고 내용을 검토한 결과 충분히 사용이 가능할 것이라 판단되어 다음과 같이 유니티 환..

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[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #5 3D프린팅 도색 및 Isaac Sim USD Importing

지난 문제 (Omniverse Nucleus) 지난 Sim2Real #4 포스팅에서 진행한 내용중에 USD 파일이 깨져 우분투 환경으로 넘기지 못하는 문제가 발생하였다. Omniverse Nueclues 관련한 설정 문제였고 이에 아래와 같이 해..

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[Omniverse Isaac Sim] Sim2Real #6 Jetbot Docker Setup

Jetbot Docker 실행 오류 Jetbot 이미지를 이용하여 도커를 실행하고자 하였으나 실행이 되지 않았다. https://developer.nvidia.com/blog/training-your-jetbot-in-isaac-sim/ Training Your JetBot in NVIDIA Is..

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Git Pre-Commit 오류 해결

ML-Agents Github Pre-Commit 본 포스팅의 내용은 추 후 Public ML-Agents Github 페이지에서 확인이 가능합니다. Pre-Commit 이란? Git의 Pre-Commit 훅(hook)을 이용하면 작성한 코드 또는 마크다운을 커밋할 때..

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STS304L, STS316L, STS 630, Monel, Hastelloy-C (인장실험, XRD, SEM)

실험 준비 길고 길었던(?) 국가과제가 거의 끝을 보인다. 과제 목적에 맞게 시편 조사를 진행하였고 협업 업체와 상의를 통헤 기존 STS304L, STS316L, STS630에 Monel, Hastelloy-c를 추가하여 진행하였다. 총 25..

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강화학습, 시뮬레이션이 미래다. (Nvidia Isaac Sim vs Unity 3D, Unity ML-Agents)

해당 글은 2021.07 ~ 2021.11 기간동안 여러 프로젝트를 진행하며 느낀 내용, 생각을 정리한 글입니다. 시뮬레이션 환경에서 설계, 제어를 검증할 수 있다면 얼마나 좋을까? 엄청난 시간, 비용이 단축되는 것은..

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Unity ML-Agents Gdori 강화학습 (G돌이의 모험)

유니티 코리아 공식 네이버 블로그에 정돈하여 작성하였습니다. 아래의 글을 참고해주세요. 본 글은 회고 및 정리 입니다. Unity X G식백과 X ML-Agents (1) 셋팅 Unity X G식백과 X ML-Agents (1) 셋팅 Unity U..

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Unity ML-Agents 강화학습 보상함수 설계의 중요성

본 내용은 한국정보과학회 SWCC 2021 워크샵에 투고한 논문 중 일부임 보상함수 고찰 목표 강화학습은 최대보상을 갖는 기계학습기법으로써 나는 "보상의 최대화"를 양의 수로 인식하고 있었다. 이에 설계 단계에..

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Unity ML-Agents 2.1.0 개발환경 및 예제 설치하기

Unity ML-Agents 는 유니티로 빌드한 환경(게임)에 ML-Agents를 이용하여 강화학습을 진행할 수 있습니다. 이를 위한 Unity, Anaconda, Pytorch, ML-Agents 설치 모두 본 포스팅에서 진행할 예정입니다. 저는 컴퓨..

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